Zwierzęciem domowym nazywa się takie zwierzę, które trzymane jest w domu lub mieszkaniu dla zaspokojenia potrzeb emocjonalnych człowieka, jako zwierzę towarzyszące człowiekowi lub jako swoista ozdoba czy też atrakcja mieszkania. Zwierzę domowe traktowane jest zwykle przez domowników jako członek rodzinnego stada.

Wprawdzie większość zwierząt domowych to zwierzęta udomowione, ale mogą nimi być również egzotyczne zwierzęta dzikie lub oswojone, trzymane w odpowiednich pomieszczeniach (akwarium dla ryb i innych organizmów wodnych, terrarium dla płazów, gadów i stawonogów).